Obec Petrovce sa nachádza na severnej strane úpätia Slanských hôr. Svojou polohou preto Petrovce patria k podhorským obciam. Ležia v malebnom údolí bezmenného horského potoka, vlievajúceho sa do Tople. Horný koniec obce sa upína takmer k okraju Oblíka, zatiaľ čo dolný siaha do vzdialenosti 3 km od južného okraja Hanušoviec. Napriek malej - cca trojkilometrovej vzdialenosti výškový rozdiel medzi nimi je značný. Hanušovce sú v nadmorskej výške 190 m, Petrovce vo výške 310 m n.m. (dolný koniec) a 325 m n.m. (horný koniec obce).